《电子技术应用》
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基于半边结构的STL文件快速拓扑算法
2020年电子技术应用第1期
武小超,陈 鸿
中北大学 仪器与电子学院,山西 太原030051
摘要: 针对三维模型转换为STL文件后会丢失三角面间的拓扑关系,在对STL格式文件进行读取和分析时,提出了一种基于半边结构和哈希表的快速拓扑重构算法。在读取数据过程中,通过哈希表建立无重复位置信息的点表,并在其中维护一个未添加邻接面的半边集合。依据该集合和拓扑算法完善面的拓扑关系,实现在读取数据的过程中快速建立面的拓扑关系。
中图分类号: TN06;P301.6
文献标识码: A
DOI:10.16157/j.issn.0258-7998.190962
中文引用格式: 武小超,陈鸿. 基于半边结构的STL文件快速拓扑算法[J].电子技术应用,2020,46(1):92-95,99.
英文引用格式: Wu Xiaochao,Chen Hong. Fast topology algorithm for STL files based on half-edges structure[J]. Application of Electronic Technique,2020,46(1):92-95,99.
Fast topology algorithm for STL files based on half-edges structure
Wu Xiaochao,Chen Hong
School of Instrument and Electronics,North University of China,Taiyuan 030051,China
Abstract: In order to solve the problem that the topological relationship between the triangular facets is lost when the 3D model is converted to STL files,in the process of reading and analyzing STL files, a fast topology reconstruction algorithm based on half-edges structure and hash table is proposed. In the process of reading data, a point table without repeat position information is established through a hash table, and a collection containing half-edges in which no adjacency facets are added is maintained therein. According to the set and topology algorithm, the topological relationship of the facets is improved, and the topological relationship of the facets is quickly established in the process of reading data.
Key words : STL file;half-edges structure;hash table;topology algorithm

0 引言

    自3D打印技术问世之后,凭借其复杂性低、成本低廉、软件开源、易于推广等特点在国内外得到了迅速的发展[1]。STL(Stereo Lithography)文件是由美国3D System公司于1987年制定的接口协议,由于其格式简单、读写便利,成为3D打印过程中最常用的数据存储格式[2]STL文件由离散的三角面片组成,存放了模型的点云的位置信息和三角面片的法向量,但其丢失了面与面之间的拓扑关系,同时,单个点被多次记录,造成了大量的数据冗余[3]。在快速成型过程中,待支撑位置查询、模型分层切片等操作均需要三角面间的拓扑关系[4],因此,建立合理的数据结构剔除冗余信息,采用高效的算法建立拓扑关系就显得尤为重要。

    针对STL文件读写的局限,国内外专家提出多种解决方案。侯聪聪等[5]提出基于链表的数据存储和拓扑结构,建立点、边、面表进行数据存储,虽剔除了STL文件中的重复点,但每次建立拓扑关系时,均对整个边表进行遍历,算法性能较低;王增波[6]采用哈希表作为基础结构,将有效数据仅保存一次,提升了数据的添加和查找速度,几乎可以在常数时间内快速完成,但建立拓扑关系时,依旧是对已存数据进行遍历,不仅效率较低,还存在部分数据查找遗漏的现象;王彦云等[7]优化了哈希表的冲突解决方案,采用二分查找的方法对相同key值的链表进行查找,提升了查表速度,但拓扑算法效率依旧较低;钱乘等[8]也采用哈希表进行数据存储,存储数据的同时对每个点记录其所属三角面片,全部存储完毕后,再对所有面片进行遍历,建立拓扑关系,不存在遗漏,但读取完成后,需要再次遍历面表寻找邻接面;张应中等[9]利用半边结构进行拓扑关系建立,巧妙地将点与面的信息存入边,利用三角面中顶点的存放顺序来保存边的信息,精简了存储结构,但拓扑算法复杂,并且需要在读入全部顶点的情况下建立拓扑关系。

    基于以上算法的研究,本文提出一种基于哈希表的、利用半边结构的数据存储和三角面拓扑算法,在读取数据过程中,一方面剔除冗余数据,一方面快速建立面的拓扑关系,每读入一个三角面信息,进行数据存放的同时,在点表中维护一个未添加邻接面的半边集合。当数据读取完成后,建立无重复数据的点表和面表,完善三角面间的拓扑关系。

1 STL文件

    STL格式文件分为ASCII码和二进制两种,其中,二进制格式的文件数据结构如图1所示,与ASCII相比存储更加紧凑,占用空间较小,会在文件起始位置记录三角面片总数Num,在后续建立哈希表时也能依据此选择更加合适的表长。

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    由欧拉公式可知,存储正确的三角网格文件,三角面的数量约为顶点的2倍[10],而在STL文件中,每存储一次面片信息,都会重复存储3个点的位置坐标,使得存的储顶点数量是面片数量的3倍[11]。由此可得,每个顶点在STL文件中平均记录了6次,所以在进行拓扑关系建立前,需要先对冗余信息进行辨别和剔除,使每个顶点仅存储一次,减少数据存储量,提升算法效率。

2 采用半边结构的拓扑数据结构

2.1 半边的二元组表示

    本文采用文献[9]提出的精简半边结构作为基础,使用三角面的标志和半边在面中的序号来表示半边。如图2所示,顶点A、B、C、A按照逆时针顺序连线构成面M1;顶点D、A、C、D连线构成面M2,半边L2可以表示为[M1,2],即M1面中的第2条半边,半边L6可以表示为[M2,3],即M2面中的第3条半边。

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    当两个半边顶点相同且边的起点与终点相互调换时,两半边互为反向半边,这时,两半边所属三角面互为邻接面。如图2所示,L3和L5为反向半边,M1与M2为邻接三角面。使用二元法表示半边可以精简高效地建立点、边、面的关系,当两半边为反向半边时,可立即得到该半边所在面,从而建立面的拓扑关系。

2.2 拓扑数据结构

    基于STL文件的特点和半边二元组的表示,综合考虑空间和效率需求,本文提出如下的基于半边结构的三角面拓扑数据结构。如图3所示,STL文件的几何信息通过顶点和三角面描述,半边信息定义在顶点类中,使用键值对存入Map容器中;临接面信息通过在三角面类中定义一个包含3个元素的数组对其进行存储。

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    (1)顶点类(Class Vertex)。顶点数据包括顶点位置坐标和一个用来存储半边信息的Map容器。该Map容器以红黑树为底层,存放以该顶点为起点的半边,半边信息通过将上文中的二元组转化为键值对进行存储。使用红黑树作为底层数据结构,可以避免使用连续内存,并将以该点为起点的半边信息全部保存,其搜索时间复杂度为O(lgn),在增加删除半边时,不会对顶点存放的Hash表产生额外影响,同时仍具有较快的速度。

    (2)三角面类(Class Mesh)。面数据包含3个指向顶点的指针, 采用一维数组存放,指针存储顺序同时隐性包含了半边顺序,即:顶点V1与V2形成序号为1的半边,顶点V2与V3形成序号为2的半边,顶点V3与V1形成序号为3的半边;此外,将法向量坐标存入normal_vector数组,面片的3个临接面存入border_meshs数组。

2.3 点表和面表

    存储顶点数据时,需要快速判断该顶点是否已经保存,鉴于哈希表查找时较低的时间复杂度,采用哈希表对顶点数据进行保存。本文哈希函数如下:

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其中,x、y、z为顶点坐标的3个分量值,m为哈希表的长度,h(k)为计算出的哈希地址。由于STL文件数据精度较高,使得各点的值较为接近,因此对k进行一定程度放大。STL文件满足欧拉关系,即三角网格模型的顶点总数是其总三角面片数的1/2,所以m取值为与Num/2最接近的素数,以减少散列地址的冲突。存储顶点的哈希表如图4所示。

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    因为面数据不存在重复,所以直接使用面对象数组作为面表,一方面可以在O(1)的时间复杂度内找到对应面片,修改面片信息;另一方面,将数组的下标加1,便可作为面片的标志,可以快速定位半边位置。

3 STL文件拓扑信息重建流程

3.1 冗余信息剔除

    当开始进行STL文件读取后,会依次读入所有三角面片的顶点和法向量信息,法向量信息待3个点均读入后存入面对象,将顶点的3个坐标带入式(1)、式(2),计算得到哈希地址,即该点存入点表的位置,而后分为以下两种情况:

    (1)若该地址内没有数据,说明该点首次出现,依据该点所在的三角面片的序号和点在面中的位置构建半边,并将其以键值对的形式存入点的half-edges,便完成新点添加。例如,依次读入第4个面片的3个顶点V1、V2、V3,由于V2是第2个读入的点,则构建二元组为[4,2],即第4个面片中的第2个半边,半边方向由V2指向V3

    (2)若该地址存在数据,由于不相同的两点也可能计算出相同的哈希地址,因此需要对比新添加的顶点坐标和已存顶点的坐标是否相同。若相同,则说明该点为重复的旧点,不需要进行添加,进行下一个点的处理;若不同,则该点为新点,同样构建并添加半边信息后,链式添加点解决冲突。例如:读入新点V1,计算得到哈希地址为2,但发现该地址已经存在顶点数据且与V1不同,则需要在该地址处添加指向新点的指针,形成链表来解决哈希地址冲突。

3.2 添加三角面并生成拓扑信息

    依次读取并存储3个顶点信息后,依据读取的三角面的序号,更新面表内所对应面的顶点和法向量信息,即vertex数组和 normal_vector数组。第一个面片读取完成后,点表中的半边信息如图5所示,点A、B、C所存半边信息依次为[1,1]、[1,2]、[1,3],即AB、BC、CA半边,此时border_meshs数组内暂无邻接面信息。

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    后续继续添加面片信息时存在多种情况,以下分别讨论:

    (1)新面片的3个顶点与现存顶点均不相同。即3顶点均为第一次读取,构建面数据并将其加入面表后,半边信息如图6所示,其中(A,B,C)为已存面,(D,E,F)为新添加面,所有点目前仅保存一个半边,所有面不存在邻接面。

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    (2)新面片的3个顶点与现存顶点有一个相同,构建面数据并将其加入面表后,半边信息如图7(a)所示,其中(A,B,C)为已存面,(D,C,E)为新添加面,由于点C不是首次读取,因此点中已经存有指向点A的半边,需将C指向点E的半边也存入其中,即构建[2,2]半边存入点C的half-edges,此时点C中存有两个半边信息,添加后的半边信息如图7(b)所示。此时点C中存有两个半边信息,两个已存面均无邻接面信息。

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    (3)新面片的3个顶点与现存顶点有两个相同,此时又可分为两种情况,新添加面均为(D,A,C)。①情况1如图8(a)所示,A、C两点为已存点,由于C点已存半边CE与AC半边不是反向半边,因此两面不是邻接面,构建AC、CD两半边分别存入点A、C中即可,此时A、C、E 3点均存有两个半边信息;②情况2如图8(b)所示,A、C两点为已存点,由于C点包含指向A点的半边CA,与新添加面中的AC半边互为反向半边,说明两三角面互为邻接面,向面(A,B,C)的border_meshs数组中添加序号2,向面(D,A,C)的border_meshs数组中添加半边CA所在面序号1,而后删除点C中的半边CA并添加半边CD,即half-edges删除[1,3],添加[2,3],便完成了新面的添加和拓扑关系的建立,此时两面均存在一个邻接面,所有点均包含一个半边。

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    (4)新面片的3个顶点与现存顶点均相同,此时又可以又可分为4种情况,新加入的面均为(D,A,C)。①情况1如图9(a)所示,不存在新的邻接边,将D、A、C 3点均添加新的半边即可;②情况2如图9(b)所示,有一条新的邻接边,添加DA、CD半边,删除CA半边,并在两面中添加邻接面即可;③情况3如图9(c)所示,有两条新的邻接边,添加DA半边,将CA、DC半边删除,并完善邻接面信息;④情况4如图9(d)所示,3条边均为新的邻接边,将AD、DC、CA半边删除,完善面的邻接信息后即完成面的添加和邻接拓扑信息构建。

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    综上,面片的添加与拓补过程与重合点数量相关需分情况讨论。若不存在旧点,则默认构建即可;若存在一个,给该点添加新的半边;若存在两个以上,3点按读入顺序,每两点组成一个新半边,依次判断3个半边的半边,即是否存在新的邻接面。若不存在,则为半边的起点添加新半边;若存在,则在面表内添加新的邻接面,并删除起点的原有半边。注意,若3点中仅有两点为已存点,则需要为删除半边的点添加新的、基于新添加面片的半边(如图8(b)所示)。整个拓扑流程如图10所示。

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4 测试实例及性能分析

    将上述数据结构和快速拓扑算法通过OpenGL和Qt Creator编程实现,同时,使用文献[8]中的拓扑算法与本文的算法对5个STL模型进行拓扑重建实验,实验环境为Windows 10操作系统,处理器主频为2.6 GHz,4.0 GB内存,获得同一个STL模型在两种算法下的拓扑关系构建时间。表1为两种算法运行时间对比。

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    由于本文算法在进行STL文件存储的同时便完成了面片拓扑关系的建立,相比于文献[8]的算法,不需要存储数据后再对面表遍历并进行大量比对寻找邻接面,节省了大量的时间,从测试结果中也可看出本算法具有更高的效率。

5 结论

    本文提出半边结构的快速拓扑算法,将半边信息以键值对的形式存入点中,每读入一个面片,存储数据的同时,以较快的效率更新未添加邻接面的半边集合和面表中的邻接面数组,STL模型读取完毕后,面的拓扑信息也同时完善,有效缩短了面片拓扑关系建立的时间,为模型后续的支撑添加和切片处理带来了极大的便利。

参考文献

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作者信息:

武小超,陈  鸿

(中北大学 仪器与电子学院,山西 太原030051)

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